作為工業生產利器的AGV在工業4.0時代的到來，人工智能技術的日趨成熟迎來了屬于它的春天。其在機器人市場中增長的勢頭可謂迅猛，而內些技術領先的生產廠商推出的產品更是曾出不窮，在汽車工業、電的制造、電商倉儲物流等領域已經開始有了定范圍的應用。
  AGV根據路徑偏移量來控制速度和轉向角，進而保證AGV行駛到目標點的位置及航向的過程，稱為“導航”,AGV導航主要有三大技術要點:
  、定位
  定位是確定移動機器人在運行環境中相對于全局坐標的位置和航向，是AGV導航為基本的環節，目前AGV定位方法分為:
  1.衛星定位。它是種以空間衛星為基礎的高精度導航與定位系統。GPS定位系統用于AGV定位時存在近距離定位精度低等問題。
  2.慣性定位。通過對固聯在載體上的三軸加速度計、三軸陀螺儀進行積分，獲得載體實時、連續的位置、速度、姿態等信息。但慣性誤差經過積分之后都會產生無限的累積，因此純慣性導航不適合長時間的定位。
  3.電子地圖匹配定位。利用圖像處理技術，將實時獲取的環境圖像與基準圖進行匹配，從而確定載體當前的位置，匹配的特征可以為設定的路標、特定的景象或是道路曲率。電子地圖匹配特別適用于對機器人系統長時間的定位誤差進行校準。
  二、環境感知與建模
  為了實現AGV自主導航，需要根據多種傳感器識別多種環境信息：如道路邊界、地形特征、障礙、引導者等。AGV通過環境感知確定前進方向中的可達區域和不可達區域，確定在環境中的相對位置，以及對動態障礙物運動進行預判，從而為局部路徑規劃提供依據。
  三、路徑規劃
  路徑規劃是導航的個重要環節。根據AGV掌握環境信息的程度不同，可分為兩種類型：個是基于環境信息已知的全局路徑規劃，另個是基于傳感器信息的局部路徑規劃，后者環境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。
     

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